1 // This file is part of libigl, a simple c++ geometry processing library.
2 //
3 // Copyright (C) 2013 Alec Jacobson <alecjacobson@gmail.com>
4 //
5 // This Source Code Form is subject to the terms of the Mozilla Public License
6 // v. 2.0. If a copy of the MPL was not distributed with this file, You can
7 // obtain one at http://mozilla.org/MPL/2.0/.
8 #include "column_to_quats.h"
column_to_quats(const Eigen::VectorXd & Q,std::vector<Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond>> & vQ)9 IGL_INLINE bool igl::column_to_quats(
10   const Eigen::VectorXd & Q,
11   std::vector<
12     Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & vQ)
13 {
14   using namespace Eigen;
15   if(Q.size() % 4 != 0)
16   {
17     return false;
18   }
19   const int nQ = Q.size()/4;
20   vQ.resize(nQ);
21   for(int q=0;q<nQ;q++)
22   {
23     // Constructor uses wxyz
24     vQ[q] = Quaterniond( Q(q*4+3), Q(q*4+0), Q(q*4+1), Q(q*4+2));
25   }
26   return true;
27 }
28