1 /****************************************************************************** 2 * Author: Laurent Kneip * 3 * Contact: kneip.laurent@gmail.com * 4 * License: Copyright (c) 2013 Laurent Kneip, ANU. All rights reserved. * 5 * * 6 * Redistribution and use in source and binary forms, with or without * 7 * modification, are permitted provided that the following conditions * 8 * are met: * 9 * * Redistributions of source code must retain the above copyright * 10 * notice, this list of conditions and the following disclaimer. * 11 * * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright * 12 * notice, this list of conditions and the following disclaimer in the * 13 * documentation and/or other materials provided with the distribution. * 14 * * Neither the name of ANU nor the names of its contributors may be * 15 * used to endorse or promote products derived from this software without * 16 * specific prior written permission. * 17 * * 18 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"* 19 * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE * 20 * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE * 21 * ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL ANU OR THE CONTRIBUTORS BE LIABLE * 22 * FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL * 23 * DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR * 24 * SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER * 25 * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT * 26 * LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY * 27 * OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF * 28 * SUCH DAMAGE. * 29 ******************************************************************************/ 30 31 32 #ifndef OPENGV_ABSOLUTE_POSE_MODULES_GPNP4_MODULES_HPP_ 33 #define OPENGV_ABSOLUTE_POSE_MODULES_GPNP4_MODULES_HPP_ 34 35 #include <stdlib.h> 36 #include <Eigen/Eigen> 37 #include <Eigen/src/Core/util/DisableStupidWarnings.h> 38 #include <vector> 39 40 namespace opengv 41 { 42 namespace absolute_pose 43 { 44 namespace modules 45 { 46 namespace gpnp4 47 { 48 49 void init( 50 Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, 51 const Eigen::Matrix<double,12,1> & a, 52 Eigen::Matrix<double,12,1> & n, 53 Eigen::Matrix<double,12,1> & m, 54 Eigen::Matrix<double,12,1> & k, 55 Eigen::Matrix<double,12,1> & l, 56 Eigen::Vector3d & c0, 57 Eigen::Vector3d & c1, 58 Eigen::Vector3d & c2, 59 Eigen::Vector3d & c3 ); 60 void compute( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 61 void sPolynomial5( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 62 void sPolynomial6( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 63 void groebnerRow5_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 64 void sPolynomial7( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 65 void groebnerRow6_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 66 void sPolynomial8( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 67 void groebnerRow7_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 68 void sPolynomial9( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 69 void groebnerRow7_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 70 void groebnerRow8_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 71 void groebnerRow5_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 72 void groebnerRow6_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 73 void groebnerRow7_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 74 void groebnerRow8_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 75 void groebnerRow8_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 76 void sPolynomial10( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 77 void groebnerRow6_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 78 void groebnerRow9_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 79 void sPolynomial11( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 80 void groebnerRow4_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 81 void groebnerRow10_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 82 void groebnerRow4_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 83 void sPolynomial12( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 84 void groebnerRow5_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 85 void groebnerRow11_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 86 void sPolynomial13( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 87 void groebnerRow6_0010_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 88 void groebnerRow4_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 89 void groebnerRow12_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 90 void sPolynomial14( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 91 void groebnerRow5_0010_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 92 void groebnerRow13_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 93 void sPolynomial15( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 94 void groebnerRow14_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 95 void groebnerRow14_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 96 void sPolynomial16( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 97 void groebnerRow13_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 98 void groebnerRow15_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 99 void groebnerRow15_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 100 void groebnerRow15_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 101 void sPolynomial17( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 102 void groebnerRow12_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 103 void groebnerRow16_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 104 void groebnerRow16_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 105 void sPolynomial18( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 106 void groebnerRow14_0001_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 107 void groebnerRow14_0010_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 108 void groebnerRow17_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 109 void groebnerRow17_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 110 void sPolynomial19( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 111 void groebnerRow18_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 112 void sPolynomial20( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 113 void groebnerRow18_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 114 void groebnerRow19_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 115 void groebnerRow19_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 116 void sPolynomial21( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 117 void groebnerRow20_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 118 void groebnerRow20_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 119 void sPolynomial22( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 120 void groebnerRow19_0001_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 121 void groebnerRow19_0010_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 122 void groebnerRow20_0001_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 123 void groebnerRow20_0010_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 124 void groebnerRow21_0010_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 125 void groebnerRow20_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 126 void groebnerRow21_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 127 void groebnerRow21_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 128 void groebnerRow21_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 129 void sPolynomial23( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 130 void groebnerRow20_1100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 131 void groebnerRow21_1100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 132 void groebnerRow22_1100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 133 void groebnerRow19_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 134 void groebnerRow22_0100_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 135 void groebnerRow22_1000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 136 void groebnerRow22_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 137 void sPolynomial24( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix ); 138 void groebnerRow23_0000_f( Eigen::Matrix<double,25,37> & groebnerMatrix, int targetRow ); 139 140 } 141 } 142 } 143 } 144 145 #endif /* OPENGV_ABSOLUTE_POSE_MODULES_GPNP4_MODULES_HPP_ */ 146