1<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> 2<!-- 3 * Scilab ( http://www.scilab.org/ ) - This file is part of Scilab 4 * Copyright (C) INRIA 5 * Copyright (C) 2012 - 2016 - Scilab Enterprises 6 * Copyright (C) 2018 - Samuel GOUGEON 7 * 8 * This file is hereby licensed under the terms of the GNU GPL v2.0, 9 * pursuant to article 5.3.4 of the CeCILL v.2.1. 10 * This file was originally licensed under the terms of the CeCILL v2.1, 11 * and continues to be available under such terms. 12 * For more information, see the COPYING file which you should have received 13 * along with this program. 14 * 15 --> 16<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" 17 xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:ns4="http://www.w3.org/1999/xhtml" 18 xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" 19 xmlns:scilab="http://www.scilab.org" xml:id="PID" xml:lang="fr"> 20 <refnamediv> 21 <refname>PID</refname> 22 <refpurpose>Régulateur PID</refpurpose> 23 </refnamediv> 24 <refsection> 25 <title>Aperçu</title> 26 <inlinemediaobject> 27 <imageobject> 28 <imagedata fileref="../../../../images/palettes/PID.png" align="center"/> 29 </imageobject> 30 </inlinemediaobject> 31 </refsection> 32 <refsection id="Contents_PID"> 33 <title>Contenu</title> 34 <itemizedlist> 35 <listitem> 36 <xref linkend="Description_PID">Description</xref> 37 </listitem> 38 <listitem> 39 <xref linkend="Dialogbox_PID">Paramètres</xref> 40 </listitem> 41 <listitem> 42 <xref linkend="Defaultproperties_PID">Propriétés par défaut</xref> 43 </listitem> 44 <listitem> 45 <xref linkend="Interfacingfunction_PID">Fonction d'interfaçage</xref> 46 </listitem> 47 <listitem> 48 <xref linkend="CompiledSuperBlockcontent_PID">Contenu du Superbloc compilé</xref> 49 </listitem> 50 <listitem> 51 <link linkend="Examples_PID">Exemples</link> 52 </listitem> 53 </itemizedlist> 54 </refsection> 55 <refsection id="Description_PID"> 56 <title>Description</title> 57 <para> 58 Ce bloc implante un régulateur PID. Le calcul (algorithme) du régulateur PID invoque 59 trois paramètres séparés; Les coefficients d'action Proportionnelle, Intégrale et Dérivée. 60 Le coefficient d'action Proportionnelle détermine la réaction à l'erreur courante. 61 L'intégrale détermine la réaction à la somme des erreurs récentes. Et la Dérivée 62 détermine la réaction à la vitesse à laquelle l'erreur est modifiée. 63 La somme pondérée de ces trois actions est utilisée pour ajuster le processus à 64 travers un élément de contrôle tel que la position d'une vanne de régulation 65 ou l'alimentation de puissance d'un élément chauffant. 66 </para> 67 <para> 68 </para> 69 </refsection> 70 <refsection id="Dialogbox_PID"> 71 <title>Paramètres</title> 72 <inlinemediaobject> 73 <imageobject> 74 <imagedata fileref="../../../../images/gui/PID_gui.gif" 75 align="center" style="float:right"/> 76 <!-- align => Javahelp, style => Online --> 77 </imageobject> 78 </inlinemediaobject> 79 <itemizedlist> 80 <listitem> 81 <para> 82 <emphasis role="bold">Proportional</emphasis> 83 </para> 84 <para> La valeur du gain qui multiplie l'erreur.</para> 85 <para> Propriétés Type 'vec' de taille -1. </para> 86 </listitem> 87 <listitem> 88 <para> 89 <emphasis role="bold">Integral</emphasis> 90 </para> 91 <para> La valeur du temps d'intégration de l'erreur.(1/Integral)</para> 92 <para> Propriétés Type 'vec' de taille -1. </para> 93 </listitem> 94 <listitem> 95 <para> 96 <emphasis role="bold">Derivation</emphasis> 97 </para> 98 <para> La valeur du temps de dérivation de l'erreur.</para> 99 <para> Propriétés Type 'vec' de taille -1.</para> 100 </listitem> 101 </itemizedlist> 102 </refsection> 103 <refsection id="Defaultproperties_PID"> 104 <title>Propriétés par défaut</title> 105 <itemizedlist> 106 <listitem> 107 <para> 108 <emphasis role="bold">always active:</emphasis> non 109 </para> 110 </listitem> 111 <listitem> 112 <para> 113 <emphasis role="bold">direct-feedthrough:</emphasis> non 114 </para> 115 </listitem> 116 <listitem> 117 <para> 118 <emphasis role="bold">zero-crossing:</emphasis> non 119 </para> 120 </listitem> 121 <listitem> 122 <para> 123 <emphasis role="bold">mode:</emphasis> non 124 </para> 125 </listitem> 126 <listitem> 127 <para> 128 <emphasis role="bold">regular inputs:</emphasis> 129 </para> 130 <para> 131 <emphasis role="bold">- port 1 : size [-1,-2] / type 1</emphasis> 132 </para> 133 </listitem> 134 <listitem> 135 <para> 136 <emphasis role="bold">regular outputs:</emphasis> 137 </para> 138 <para> 139 <emphasis role="bold">- port 1 : size [-1,-2] / type 1</emphasis> 140 </para> 141 </listitem> 142 <listitem> 143 <para> 144 <emphasis role="bold">number/sizes of activation inputs:</emphasis> 0 145 </para> 146 </listitem> 147 <listitem> 148 <para> 149 <emphasis role="bold">number/sizes of activation outputs:</emphasis> 0 150 </para> 151 </listitem> 152 <listitem> 153 <para> 154 <emphasis role="bold">continuous-time state:</emphasis> non 155 </para> 156 </listitem> 157 <listitem> 158 <para> 159 <emphasis role="bold">discrete-time state:</emphasis> non 160 </para> 161 </listitem> 162 <listitem> 163 <para> 164 <emphasis role="bold">object discrete-time state:</emphasis> non 165 </para> 166 </listitem> 167 <listitem> 168 <para> 169 <emphasis role="bold">name of computational function:</emphasis> 170 <emphasis role="italic">csuper</emphasis> 171 </para> 172 </listitem> 173 </itemizedlist> 174 <para/> 175 </refsection> 176 <refsection id="Interfacingfunction_PID"> 177 <title>Fonction d'interfaçage</title> 178 <itemizedlist> 179 <listitem> 180 <para> SCI/modules/scicos_blocks/macros/Linear/PID.sci</para> 181 </listitem> 182 </itemizedlist> 183 </refsection> 184 <refsection id="CompiledSuperBlockcontent_PID"> 185 <title>Contenu du Superbloc compilé</title> 186 <para> 187 <inlinemediaobject> 188 <imageobject> 189 <imagedata align="center" fileref="../../../../examples/continuous_pal/PID_internal.zcos" valign="middle"/> 190 </imageobject> 191 </inlinemediaobject> 192 </para> 193 </refsection> 194 <refsection id="Examples_PID"> 195 <title>Exemples</title> 196 <refsect3 id="Example_1_PID"> 197 <title>Exemple 1</title> 198 <para>Cet exemple illustre l'utilisation d'une régulation PID. Il permet 199 de faire converger aisément le signal de sortie 200 <emphasis>U<subscript>pr</subscript>(t)</emphasis> 201 vers le signal requis <emphasis>U<subscript>r</subscript>(t)</emphasis>. 202 </para> 203 <para>Dans cet exemple, le régulateur est un filtre passe-bas d'ordre 2 et de gain 204 unité, avec un taux d'amortissement ξ=0.5 et une fréquence de coupure fc= 100 Hz. 205 Sa fonction de transfert H(s) est : 206 </para> 207 <para> 208 <inlinemediaobject> 209 <imageobject> 210 <imagedata align="center" fileref="../../../examples/pid_filter.gif" valign="middle"/> 211 </imageobject> 212 </inlinemediaobject> 213 </para> 214 <para>Pour modéliser ce filtre, nous utilisons le bloc de Fonction de transfert continue 215 (CLR) proposé dans la palette <emphasis>Systèmes à temps continu</emphasis>. 216 </para> 217 <para>Les paramètres PID Kp, Ki et Kd sont respectivement établis à 100, 0.1 et 0.</para> 218 <para> 219 <inlinemediaobject> 220 <imageobject> 221 <imagedata align="center" fileref="../../../examples/pid_filter_parameters.png" valign="middle"/> 222 </imageobject> 223 </inlinemediaobject> 224 </para> 225 <para>L'oscilloscope affiche la courbe d'erreur (écart à la consigne), 226 <emphasis>U<subscript>e</subscript></emphasis> (black), le signal de consigne 227 (référence) <emphasis>U<subscript>r</subscript></emphasis> (bleu), et le signal 228 effectif <emphasis>U<subscript>pr</subscript></emphasis> (rouge). Il montre 229 l'écart initial entre le signal effectif <emphasis>U<subscript>pr</subscript>(t)</emphasis> 230 et le signal de consigne <emphasis>U<subscript>r</subscript>(t)</emphasis>. 231 </para> 232 <para> 233 <link type="scilab" linkend="scilab.xcos/xcos/examples/continuous_pal/PID_1_Example.zcos"> 234 <inlinemediaobject> 235 <imageobject> 236 <imagedata align="center" fileref="../../../../examples/continuous_pal/PID_1_Example.zcos" valign="middle"/> 237 </imageobject> 238 </inlinemediaobject> 239 </link> 240 </para> 241 <para> 242 <scilab:image><![CDATA[ 243importXcosDiagram(SCI + "/modules/xcos/examples/continuous_pal/PID_1_Example.zcos"); 244xcos_simulate(scs_m, 4); 245]]></scilab:image> 246 </para> 247 </refsect3> 248 <refsect3 id="Example_2_PID"> 249 <title>Exemple 2</title> 250 <para> 251 <link type="scilab" linkend="scilab.xcos/xcos/examples/continuous_pal/PID_2_Example.zcos"> 252 <inlinemediaobject> 253 <imageobject> 254 <imagedata align="center" fileref="../../../../examples/continuous_pal/PID_2_Example.zcos" valign="middle"/> 255 </imageobject> 256 </inlinemediaobject> 257 </link> 258 </para> 259 <para> 260 <scilab:image><![CDATA[ 261importXcosDiagram(SCI + "/modules/xcos/examples/continuous_pal/PID_2_Example.zcos"); 262xcos_simulate(scs_m, 4); 263]]></scilab:image> 264 </para> 265 </refsect3> 266 <refsect3 id="Example_3_PID"> 267 <title>Exemple 3</title> 268 <para> 269 <link type="scilab" linkend="scilab.xcos/xcos/examples/continuous_pal/PID_3_Example.zcos"> 270 <inlinemediaobject> 271 <imageobject> 272 <imagedata align="center" fileref="../../../../examples/continuous_pal/PID_3_Example.zcos" valign="middle"/> 273 </imageobject> 274 </inlinemediaobject> 275 </link> 276 </para> 277 <para> 278 <scilab:image><![CDATA[ 279importXcosDiagram(SCI + "/modules/xcos/examples/continuous_pal/PID_3_Example.zcos"); 280xcos_simulate(scs_m, 4); 281]]></scilab:image> 282 </para> 283 </refsect3> 284 </refsection> 285</refentry> 286
